その他

2024/5/26

毎年5月下旬になると，構内でゼフィルスの仲間のシジミチョウが舞い始める．今年は久しぶりに，ミズイロオナガシジミを2個体発見した．羽化したてのアカシジミとウラナミアカシジミは，とてもきれいです．

アカシジミ

ウラナミアカシジミ

ミズイロオナガシジミ

デザインも素晴らしい

2024/4/20

大学構内でコノマチョウを発見した．見つけたときはコノハチョウかと思ったが，よく調べてみると，クロコノマチョウだった．枯れ葉そっくりで，素晴らしい擬態であった．

クロコノマチョウ

よく見ないと気づかない

枯れ葉そっくり

2024/3/11

ひろしま産業振興機構の依頼で，企業向けにMATLAB/SIMULINKを用いたモデル開発導入セミナーを実施した．昨年に引き続き2回目である．今回は，自動車のパワーシートの制御システムのモデル化を題材として取り上げた．いわゆるV字モデルの基本設計におけるMILS（Model In the Loop Simulation）のデモである．SIMULINKのToolboxであるSimscape Multibodyを使ったパワーシートの3Dモデリングがメインである．入門者向けのセミナーであるため，部品点数を10点以下に抑えた簡易的なモデルの構築に取り組んだ．

製作した3Dモデル

シート下の駆動部分

SIMULINKのモデル

制御システム

2024/2/13

学科ホームページの広報機能が貧弱であったことが，前々から気になっていたため，学科長・専攻長という立場を活用して新しく作り直しました．制作会社は広島市中区にある「織」さん．高校生・大学生に閲覧してもらえるように，堅苦しくないデザインにしてもらいました．レスポンシブデザインのため，スマホ・タブレットでもきれいに表示されます．広報機能を強化するため，各教員の研究紹介まで含めたのが特徴です．https://www.se.info.hiroshima-cu.ac.jp/

トップページ

講座紹介

教員紹介

研究紹介

2024/2/1

第32回全国救急隊員シンポジウムに参加してきました．今回は名古屋での開催です．救急資器材展では，電動ストレッチャーの展示が目立っていました．モータを使ってリフトアップして，車内に搬入します．救急隊員の高齢化もあり，腰痛防止に役立つとのことです．ただし，ストレッチャーをフロアに著説設置するため，路面振動が直接伝わります．ブレーキ時の脳圧上昇防止を目的とした傾斜機能もありません．傷病者目線で考えると，安心安全性はどうなのか大変気になります．メリット・デメリットが際立つ製品のように感じます．トヨタカスタマイジング＆ディベロップメントのブースでは，数年前まで関わっていた新提案のサイレンが紹介されていました．

名古屋デザインの車両

電動ストレッチャー

トヨタ・TCDのブース

TCDの新提案スピーカ

2024/1/24

雪が積もりましたが，あっという間に解けました．

校門付近

中庭

本館と別館からの景色

西風新都

2023/11/18

総合型選抜入学試験で合格し，来年4月に入学予定の高校生を対象としたプレエントランスセミナーが開催されました．総合型選抜とは，新しい情報科学技術を創造したい人，または数学やプログラミンの知識・技能に自信のある人を受入れるための試験制度です．定員5名に対して，志願倍率4.8倍の下，6名が合格しました．今年度は，学科長・専攻長として大学運営に従事していることから，この合格者6名に対して，自身が所属しているシステム工学科の紹介を行いました．このあと，学生さんが希望する学科の講座に配属され，入学前体験が行われます．
本日は，初雪が降りました．大学の裏山には薄らと雪が積もりました．

校門付近

裏山は薄ら積雪

長崎平和の鐘

イチョウの落葉

過去の出来事

2023/10/28

秋晴れの青空の下，大学祭が行われました．渡り廊下には，芸術学部の学生さんの作品でしょうか，アート作品が展示されていました．情報科学部所属の者からすると，芸術学部を有する本学ならではの光景でした．

回廊のアート作品

学祭の様子

この日は快晴

2023/9/23

今から9年前のことであるが，2014年12月に徳島県庁の依頼で，救急車の快適性の向上対策に取り組んだことがある．当時，4台の救急車の加速度を記録し，振動で乗り心地が悪化する舗装路面の凹凸箇所を特定した．その情報を基に路面が修繕され，救急隊員から乗り心地が改善したと報告を受けた．自身の研究が，社会に役立った事例であった．その後，修繕された路面が劣化していないか気になっていたので，思い切って徳島に行ってみた．9年経過したが，以前と同様に平坦性は維持されていたので，安堵した．さて，更に時間を遡って，2012年8月には，四国地方整備局の依頼で，愛媛県久万高原町にある国道33号三坂峠バイパスの整備効果を，自動車の加速度の人への影響の観点から，定量評価したこともある．元々，曲がりくねった峠道しかなかったが，バイパスの開通で直線的に走れるようになった．曲がりくねった道路では，遠心力による横揺れもさることながら，カーブ手前で減速するために，救急搬送では患者の血圧が大きく変動することを当時説明した．昨年，峠道は走ってみたので，今回は徳島から高知経由で移動して，三坂バイパスを走行してみた．この道路の整備効果は絶大であった．前後・左右加速度をほとんど感じることはなかった．話は変わるが，9年前の徳島訪問の際に，県庁の方に連れて行ってもらった食堂（ひわさ屋）にも寄り，阿波尾鶏の唐揚げ定食を堪能した．また，高知ではベニトンボという南方系のトンボに出会った．全身が天然色とは思えない赤紫色をしており，自然は不思議だと感じた．

修繕箇所の現状

三坂峠バイパス

阿波尾鶏の定食

ベニトンボ

2023/7/29

夏本番になりました．セミが盛んに鳴いています．構内の写真をいくつかピックアップ．

情報科学部棟

図書館へのコリドール

コリドール

情報科学部棟の中庭

下4枚は，6月に撮影した写真です．今年も構内でアカシジミ，ウラナミアカシジミが確認できました．初めて，ショウジョウトンボも見ました（写真は，北広島産）．ワスレグサ（ヘメロカリス）は，毎年6月～7月に「長崎平和の鐘」の付近できれいに咲きます．

アカシジミ

ウラナミアカシジミ

ショウジョウトンボ

ワスレグサ

2023/6/17

東京ビッグサイトで開催された東京国際消防防災展2023に参加し，救急および防災技術に関して情報収集をした．救急関連の展示は少なく，多くが消防関連であった．今回，ストレッチャーメーカーのファーノが，電動昇降式のストレッチャーを初展示していた．説明担当の方に利点と欠点などを伺いながら，車内への収納デモをしてもらった．同様な電動ストレッチャーは，ストライカーでも展示していた．電動式の場合，車体振動を吸収する防振機能はない．海外では，防振の概念が薄いようだ．もしかしたら，車体サスペンションで振動を吸収する仕組みになっているのかもしれない．あるいは，そもそも振動を傷病者への負担と捉えていないのかもしれない．一度，海外の救急車の振動を測定してみたいものだ．この展示会は，かなり大規模．大型消防車が何台も並んで屋内展示されていた．今回は小間ブースの展示を中心に，各企業が販売している製品の見学と情報収集に時間を割いたが，その合間に消防車や屋外展示を見て，息抜きをした．広島からの日帰りでの参加であったことから，濃密な1日でした．

ホール入口

ファーノの製品

救急車の展示

消防車の展示

2023/5/29

今年4月に学部内で組織改編があり，研究室制から大講座制に移行した．長らく所属していた「知的制御システム」研究室はなくなり，「人間・ロボット共生」講座の所属になった．この改編は，従来の研究室が3つ程度集まって，1つの大きな講座に再編されイメージである．とは言っても，本質は，講師以上の教員が独立して教育研究を行う体制への移行である．この影響で，持続的に利用できる部屋が減る可能性があるため，最近使わなくなった実験装置を処分し始めた．今後は，大型システムに限っては，ハード的な試作まではせずに，MATLAB/Simulink/Simscapeによるコンピュータシミュレーションを通じて研究開発を進めていく．いわゆる，モデルベース開発におけるMILS（Model In the Loop Simulation）である．その第1弾として，近々，電子制御タイプの新しい救急車防振ベッドの3Dモデリングを開始する予定である．

2023/4/8

4月4日に入学式が行われ，新学期がスタートしました．この4月から大きな組織変更がありました．研究室制から大講座制への移行です．3つ程度の研究室が集まって，より大きな研究室になったイメージです．実態としては，講師以上の教員が独立して，学生教育と研究を行います．学科の垣根を越えて研究グループを作ってもよいので，分野横断的な研究が加速しそうです．

入学式

講堂前の池

満開のサクラ（4/1）

しだれ桜（4/1）

2023/3/23

卒業・修了式が行われました．数年ぶりに対面で学位記が授与されました．小雨がぱらつく天気でしたが，前日は晴れて気温が上昇し，構内のソメイヨシノが開花しました．ユキヤナギとしだれ桜は満開です．イチョウの若葉も出始めました．

ソメイヨシノ開花

講堂前の池

イチョウの芽

図書館前のしだれ桜

2023/2/27

ひろしま産業振興機構から「デジタル技術導入セミナー　モデルベース開発（MBD）編」の講師を依頼され，来月3月15日に演習形式で実施することになった．それに先立ち，2月22日に事前告知として，当日の内容説明を行った．このセミナーでは，参加者は数値計算ソフトウェアのMATLAB/Simulinkを用いて，1自由度振動システムのモデリング方法を学習します．MBDは，主に制御ロジック（コントローラ）を開発する場合に採用される手法であり，制御される側（制御対象）のモデルが用意されていることが前提である．よって，今回は制御対象側のモデリングを取り上げることとした．本格的なMBDの実践に向けて，Simulinkだけでなく，SimscapeやSimscape Multibodyを使ったモデリングにも取り組む．MATLAB/Simulinkは，かれこれ約30年使っているので，その使い方に関する知識や技術はだいぶ持っている方だとは思う．ただ，今回のセミナーでは，参加者がMATLAB/Simulink未経験であることを想定しているため，初心に戻って，入門者向けの製品マニュアルを読み直している．こんな機能もあったのかと，改めて新しい知識を得た．

事前告知

モデルベース開発

題材は1DOF振動系

モデルの色々

2023/1/27

第31回全国救急隊員シンポジウムに参加し，研究に役立ちそうな情報を収集してきた．今年は，広島市内で1月26日と27日の2日間にわたって開催された．大学から会場まで45分程度で行き来できるほどの近距離であったものの，寒波のせいで，徒歩での移動はとても寒く，大変であった．一般発表の中に，自身の研究に関係の深い話が2件あった．どちらも，これまでに開発したアクティブ制御ベッドや救急車運転訓練システムを利用すれば，解決できそうな話題であった．異分野で，自分の研究成果を知ってもらうためには，その分野で何らかの発表をしないといけないなと痛感した．毎回，シンポジウムに合わせて，救急資器材展も併設される．トヨタ救急車を製造している企業と共同研究をしており，過去の資器材展では研究成果を公表してきたが，今回は展示しなかった．来年は，名古屋での開催．共同研究の成果公表を期待したい．

広島市で開催

トヨタ救急車

日産救急車

資器材展は狭かった

2022/12/23

本降りの雪になりました．雪景色を眺めながら，救急車防振ベッドの実験データの解析をしています．本降りの日は，雪が環境音を吸収するせいか，いつもと違った音の少ない世界になります．帰宅時には，積雪が20cm程度になりました．

しだれ桜に雪

ベンチにも雪

オブジェにも雪

渡り廊下にも雪

夜の講義棟

図書館への渡り廊下

図書館前の駐車場

大学前の道路

2022/12/2

2020年4月に広島県から委託された「ひろしまサンドボックス実証プロジェクト・広島型路面性状把握業務」では，低廉かつ効率的な路面診断法の実証検証に取り組み，延長期間を経て2022年2月に完了した．この業務に応募したそもそもの動機は，舗装路面を整備することで，救急車の振動を抑えて快適性を向上させることにあった．業務課題の一つとして，「穴ぼこ発生予測モデルの構築」があった．穴ぼことは，路面に生じる穴のことである．ポットホールとも呼ばれている．このモデルの妥当性を確認するために，最後の路面測定から1年経ったこのタイミングで再び目視検査を行った．発生モデルは，路面のひび割れ率と穴ぼこ検知の実測データから，穴ぼこの発生確率として構築したものである．その特徴として，ひび割れ率が高い路面では，時間の経過とともに穴ぼこの発生確率が上昇するが，ある時点で減少に転じる点にある．今回は，この特徴の妥当性を評価した．目視検査の結果，1年前はひび割れが顕著だった路面の多くが補修されていた．このことから，ひび割れ率が大きい路面ほど優先的に修繕されるため，ある程度時間が経過すると発生確率が下がることになり，モデルはこの現象を再現していると結論づけた．
　ところで，調査対象の道路は複数あり，移動する際に山間部を通過する．今回，移動途中で子鹿に出会った．横断歩道で立ち止まっていたので，スピードダウンしたら，行儀良く道路を渡っていった（偶然だろうが）．この付近では，以前にも鹿が横切ったことがある．その時は，親鹿であった．こちらがスピードダウンしなければ衝突する可能性があったが，躊躇することなく横切っていった．衝突回避のために待つよりも，早く山に戻った方が安全と判断したのだろうか．これが高速道路だったら，かなりヒヤッとするだろう．

子鹿が横断中

対向車も低速走行

2022/10/10

近々予定している救急車ストレッチャー防振架台の硬さ調節実験に向けて，制御装置を9月から準備してきたが，その作業がほぼ完了した．この装置は，特許登録された「予測調整型サスペンション制御システム」の応用事例である．傷病者を安定した状態で搬送するために，路面からの振動を効率よく吸収するためのものである．iPhoneを上位コントローラ，ラズベリーパイをダンパの硬さ調整用の下位コントローラとして用いている．予めiPhone内に段差等の位置情報を登録しておき，車両がそこを通過しようとすると，iPhone側からBluetoothでラズベリーパイに指令値が送られ，ダンパの硬さが自動調節される．今回は，ブレッドボード上で組んでいた電子回路を基板上に配置し直した．たまたま購入したラズベリーパイの収容ケースの内部が2階建て構造になっていたので，その2階部分に回路を装着した．また，iPhoneに対しては，事前に記録した車両の走行軌跡を地図上にリアルタイムに表示し，それに合わせて硬さ調節できるようにもした．これにより，装置全体がいわゆるHILS（Hardware In the Loop Simulation）として機能し，実車が使えないときでも，制御アルゴリズムの妥当性が検証できるようなった．

従来の回路

パッケージング後

予備機も製作

iPhoneと連携します

2022/9/14

2019年2月に特許出願した「予測調整型サスペンション制御システム」が特許として登録されました．この特許は，窪みや段差のある道路を通過する前に，サスペンション内のダンパの硬さを適切に調節することで，振動を最大限に抑えようという技術です．ポイントは，舗装路面の凹凸状態，ばね上質量，通過速度に応じて，ダンパの硬さを最適に予測調節するところです．適用するダンパの硬さは，事前に求めておきます．プローブカーを使って予め車両振動を収集しておき，その情報に基づいて走行シミュレーションを行い，ばね上質量と通過速度毎にダンパの最適値を割り出します．自動車のサスペンションにも適用できますが，もともとは，救急車の中に設置されている防振架台のサスペンション部に適用する技術として考案しました．脳血管障害で搬送される場合，振動や衝撃が再出血や血管の再破裂の要因になることから，振動を起こさない対策として，予測調節という形で提案しました．簡易的な実車実験では，ダンパの硬さを変えることで，振動乗り心地が改善できることが分かりました．現在は，この技術の自動化に取り組んでいます．スマホのiPhoneを上位コントローラとして，Raspberry PIを経由して，MRダンパの硬さを制御しています．スマホは，センサ，コントローラ，データロガーの3役を担当している．測定結果の画面確認やサーバへの自動アップロードも可能です．7万円程度でここまでできるので，大変重宝している．

特許証

2022/7/4

毎年1月下旬に全国救急隊員シンポジウムが開催されている．コロナウィルスが蔓延するまでは，共同研究をしている救急車の製造会社様から，当研究室で開発した救急車運転訓練支援システム（DTAS）を会場で紹介してもらっていた．次回の開催地が広島市であることから，それに合わせてiPhone版DTASをAppストアからダウンロード販売できるように，現在，バージョンアップに取り組んでいる．改良点は，従来の縦置き使用のみから，横置き使用も可能にすることである．横置きにすることで，iPhoneの画面をカーナビに表示しても，しっくりくる．基本的に，どの機種でも画面デザインが共通化されるように製作するのだが，これが意外と面倒で時間を要する．この他にも，Apple CarPlayへの対応も検討中．Appストアからのダウンロード販売は，ソフトウェア会社が販売元となり，今秋を予定している．

カーナビへの表示（縦）

カーナビへの表示（横）

横置き使用の画面

2022/6/30

研究室の周辺は林になっており，自然豊かな場所である．今年も何種類かのチョウが舞い，気晴らしに観察している．アカシジミは，5円玉サイズのチョウで夕刻になると樹上を活発に飛び始める．視界に10匹は入っていたので，ここ5年間で一番数が多かった．数年ぶりにウラナミアカシジミも見つけた．最近，AIの物体認識能力が向上しているが，7メール先の木の葉の裏でじっとしている10円玉サイズのオレンジ色のこのチョウを見つけることができのだろうかと考えると，おそらく，まだ人間の方が能力は上だろうなと感じる．また，構内では何度か見かけていたゴイシジミだが，先日初めて写真を撮った．白地に黒の水玉模様という印象的なデザインで，1円玉より小さいチョウである．デザイン的に突出しているのは，ウラギンシジミだろうか．羽を閉じた状態だと，アルミ製の近未来ロボットといった感じで異質．まっすぐに伸びた触覚は，アンテナのようであり，他のチョウには見られない．一般的なチョウを生物学的特徴を持ったゴジラだとすると，ウラギンシジミはメカゴジラ．どうして，このような外観を持つように進化したのか，実に不思議である．

アカシジミ

ウラナミアカシジミ

ゴイシジミ

ウラギンシジミ

2022/3/31

3月24日に卒業式が終わり，明日からは新学期がスタートします．4月4日に入学式，その後にガイダンス等のオリエンテーション，第3週から講義が始まります．今回，多くの講義がオンライン授業から対面授業にシフトします．とは言っても，コロナ感染防止対策として，自分が担当する授業は，対面授業の様子をライブ配信して，学生が自分の判断で対面とオンラインを選択できるようにする予定．授業の様子はビデオに残し，授業を休んだ学生用のオンデマンド教材として活用します．コロナが収束しても，授業ビデオを残すために，オンライン受講の選択肢は残ると思われる．

研究室の卒業生

直接の指導学生

3/31サクラ満開

しだれ桜も満開

2022/3/9

広島県から委託され，約2年間実施してきた「ひろしまサンドボックス実証プロジェクト・広島型路面性状把握業務」が，2月末をもって終了した．この間，月1回の対象道路の全調査，週1回程度で近場の道路の調査を行ってきた．長期間取り組んできた甲斐あって，路面損傷の中でも，穴ぼこの発生プロセスが観察できた．この1年は，穴ぼこの発生を予測する確率式の構築に取り組んだ．穴ぼこは，協力企業が路面映像を人工知能（AI）にかけて半自動的に検出する．穴ぼこの発生事実と検出結果が100%一致するとは限らないため，真に正しい発生確率でなく，誤検出結果を含むデータを用いて検出確率として求めた．この確率式を使うと，例えば，「ここの路面は3ヶ月後には50%の確率で穴ぼことして検出される」ということがわかる．ただし，どの程度の信頼性があるかは定かではなく，今後，穴ぼこの発生事実とAIによる検出結果を一つ一つ照合していく必要がある．膨大な確認作業が伴うため，結果を公表するまで，まだまだ時間がかかりそうだ．
　ひろしまサンドボックス事業を通じて感じたことは，道路維持管理のための技術といえば，土木分野の技術が大半を占めると思っていたが，実際には情報工学の技術が大いに活用されていることがわかった．特に最近流行のディープラーニングを主としたAI技術．高い測定精度が要求される場合は従来型技術が優位であるが，測定精度は落ちも効率性や低廉性が求められる場合は情報工学ベースの技術が優位であり，現時点では技術の棲み分けができているように感じた．今後はAIの測定精度や判定精度が上がり，技術の差が縮まっていくと思われる．また，事業実施中に，路線バスと救急車の振動を測定したが，路線バスは路面モニター車両として優秀だと感じた．数名の運転手が，管理された同型車両を法定最高速度付近で同じように走らせるので，安定した振動測定が可能であり，路面状態を把握しやすい．今後の道路維持管理業務で，バスの活用を是非お薦めしたい．

2022/2/1

第30回全国救急隊員シンポジウムが1月27日，28日に開催された．今回は群馬県での開催であったが，コロナの影響でWeb開催に変更された．このシンポジウムでは，資器材展が併設される．救急車の製造を手がけている企業と共同研究している関係で，過去3回ほど企業側から市立大の研究成果を紹介いただいた．今回も企業のWebに載せていただいた．下記Webの「提案展示　～より安全でスムーズな緊急走行へ～」内のビデオとPDF資料に紹介されている「DTAS　運転支援アプリ」である．

https://himedic.toyota-cd.co.jp/news/1220.html

DTASには，車両の加減速で起きる血圧変動（脳血管障害で悪影響とされている）を推定するモデルと，遠心力で起きるストレッチャーマットへの後背面の圧迫荷重（骨折・脱臼で激痛の要因とされている）を推定するモデルが組込まれており，車両の加速度情報からリアルタイムでこれらを推定する．これらの推定値が，事前に定めた閾値を超えると，改善の必要な運転操作に当たるということで，音声で運転手に伝える．これらのモデルを作成するのに，数多くの室内実験や実車実験をこなした．苦労した甲斐あって，適用対象者が合致すれば，良好な精度で再現することができる．次回のシンポジウムは，広島での開催である．コロナが収束して，ホームタウンで研究成果を披露できることを望む．

2022/1/5

2018年4月に特許出願した「道路修繕順位決定システム」が特許として登録されました．この特許では，窪みや段差のある道路を修繕する際に，救急搬送の安全性向上の観点から，救急車の走行データ（緯度，経度，速度，振動の各データ）を用いて，修繕候補箇所の自動抽出と修繕のための優先順位を決定する方法を提供します．元を辿れば，2014年に徳島県庁の依頼で実施した救急車の快適性向上の取り組みが起点となっています．救急車が大きく振動する路面を走行データから抽出し，その結果を提供したところ，それが根拠資料となり，実際に道路が修繕されました．救急隊員からも乗り心地が向上したと報告を受けました．その後，2020年に広島県内の消防署3署でも走行データを取得し，特許技術の妥当性と汎用性を確認しました．

特許証

2021/12/29

ここ1ヶ月間，救急車のサイレン音の伝搬シミュレーションに取り組んでいる．これまでは，卒論や修論の一環として，学生さんにプログラミング等の実務を任せていたが，スピード感が求められるようになってきたため，自分でも取り組むようにした．縦30m×横20m×高さ3mの空間を5cmメッシュに区切ってサイレン音の伝搬を再現しており，伝搬過程を詳細に確認する際はメモリをフルに使う．数値計算専用PCにはメモリ128GBを積んでいるが，全部使い切ってしまう．実際のシミュレーションでは，開始ボタンを一回押せば，自動的に何十パターンも実行させる．途中でメモリ不足で結果が得られないと困るので，メモリ使用量は全搭載量の7割程度に抑えるようにプログラミングしている．計算用PCのCPUは，AMD Ryzen 9 5950Xである．3年前頃に導入したIntel Core i9-7940Xと比べると，処理速度が3番速いので，色々な数値計算で重宝している．

メモリ使用量100%

音波の反射

音圧レベルの解析

障害物の回り込み

2021/10/5

10月1日から後期の授業が始まった．後期授業の実施形態は，対面を主とするが，学習効果が高ければオンライン授業も認められる．昨年，オンライン授業用にMATLAB（数値計算ソフトウェア）を利用したコンピュータ演習を授業に取り入れた．時間をかけて苦労して準備したので，今年の授業もそれを活用する．講義室にコンピュータを持ってこられない学生もいるので，学生ごとに講義室での対面授業とオンライン授業を選択できるようにした．学習効果が上がることを願う．10月に入り，空気の湿度が下がって蒸し蒸し感はなくなったが，まだまだ熱い．今年のヒガンバナとサルスベリの花は，ほぼ終了した．

講義棟前のイチョウ

講義棟前の中庭

ピンク色のヒガンバナ

校内のサルスベリ

2021/9/1

ホームページ（HP）のデザインを一新した．以前のHPをスマホで見ると，単に縮小表示しただけであり，文字がとても小さく読みにくかった．そこで，スマホの画面サイズに合わせてレイアウトが変わるレスポンシブデザインに変更した．これで可読性が大幅に向上した．レスポンシブデザインの設計は，色々なHPのスタイルシートを見て概ね理解できたが，CSSプロパティの種類が多く把握しきれなかったので，今回はジャストシステム社のホームページビルダーのテンプレートを活用した．赤と黄色をアクセントにしたデザインを選んだが，この色の組み合わせも含めて，少しずつ改良や修正を加えていこうと思う．

旧HPのPC画面

旧HPのスマホ画面

新HPのPC画面

新HPのスマホ画面

2021/8/30

本学に着任して10年以上経つが，10年前にはなく，最近構内でよく見かけるようになったものが2種類ある．クマゼミとイソヒヨドリである．クマゼミは少しずつ数が増えていき，構内で産卵しているので定着したと思う．本日も鳴いている．イソヒヨドリは，海岸の防波堤にいるイメージが強いが，近年は内陸部に進出しているらしい．この鳥は，ウグイスのホーホケキョのようなお決まりの鳴き方をせず，話しかけるように鳴く．しかも美声なので，聞いていて心地よい．

クマゼミ

イソヒヨドリ

中庭のイチョウ

構内のユリ

2021/6/7

大学の芸術学部棟前の中庭にデザインマンホールが展示されています．芸術学部の学生さんによるデザインとのことです．今年3月末に退任した及川久男名誉教授が寄贈したものです．昨年度，芸術資料館運営委員会の委員を務めていたことから，このマンホールの設置に少し関わりました．カラフルでとてもきれいです．

2021/3/26

構内のサクラがほぼ満開になりました．来週は入学式があり，再来週から講義が始まります．原則，1,2年生の授業は対面，3年生以上の講義はオンラインで実施します．

桜並木

正面の桜は8分咲き

ユキヤナギは満開

つくしもたくさん

2021/3/23

卒業式が行われました．天気は快晴，桜も咲き，卒業式にふさわしい日になりました．新型コロナ感染症対策として，4年生の学位記授与は代表者を除いて，研究室単位で行われました．今年度は9名の4年生が卒業し，今後は企業就職または大学院進学など別々の道に進んでいきます．

天気に恵まれました

桜は5分咲き

卒業生と記念撮影

しだれ桜は満開

2021/2/16

救急車の防振架台の硬さ制御に取り組んでいる．制御方式の有効性を検証するために，現場で使われている空気圧防振ベッドの新品を購入した．1月下旬に4トントラックで運ばれてきて，クレーンで荷下ろしされた．頑丈な木枠で梱包されており，学生さん，業者の方と一緒に木枠を解体した．実験室が4階なので，そこまでエレベータで持ち上げた．救急車ベッドの実験装置をエレベータ（奥行き215cm）に入れるときは，いつもギリギリで入る．うまくできているものだと感心する．実験室到着後に，乗用車用のDC12Vバッテリーに接続して，無事に起動を確認．時期が来たら改造を始める予定．

木枠入りで到着

全長212cm

加圧ボタンなど

出し入れ口

2021/1/28

研究課題の１つとして，救急車の防振架台の性能向上に取り組んでいる．荒れた路面を通過する前に，ダンパを適切に調節することで，振動吸収率を上げるというものである．調節は，MATLAB ⇔ JSONサーバ ⇔ iPhone ⇔ 制御用マイコンという流れで行う．JSONサーバの設置位置は車外を想定しているので，ネットワーク制御やクラウドコンピューティングの類いである．MATLABとマイコンとの間は双方向でデータ通信している．最近，マイコンをラズベリーパイに変更した．ラズパイの情報は，ネット上に豊富にあるので，1週間もあれば設定可能．iPhoneとは，Bluetooth LEで接続しており，こちらも情報がたくさんあるので，スムーズに完了．ちょっとした制御であれば，短時間で実現できてしまう．ただ，使用する言語が，MATLAB，Javascript，Swift，C言語と多岐にわたっているので，プログラミングの経験は必要である．ラズパイのサンプルを見ると，Pythonで書かれているものが多い．今後に備えて，Pythonを勉強しないといけないなと思っているところである．

2020/12/3

7ヶ月にわたって実施してきたひろしまサンドボックス事業（広島型路面性状把握業務）が11月30日に終了しました．あとは，完成検査を残すのみです．バス3台と救急車3台の振動データから，路面の修繕候補箇所の自動抽出と優先順位付けを行いました．バス会社と消防署が要望する修繕箇所が含まれる結果となり，技術の実効性が示せました．また，路面の粗さを表す国際ラフネス指標IRIとISO2631-1による振動乗り心地との対応関係も把握できました．作業量が膨大で大変でしたが，学術的な成果も得られ，全体としては成功裏に終わりました．

（追記）
2020/12/8: 広島県庁にて完成検査を実施し，「合格」と判定されました．
2020/12/18：業務成果報告会をZoomによるオンラインで開催しました．

乗り心地を6段階表示

詳細表示

10位まで色分け表示

平均IRIなど詳細表示

2020/10/14

今年もヒガンバナがきれいに咲きました．園芸品種なのか小ぶりのピンク種も何株か見ました．大学構内ではキンモクセイが満開でいい香りを漂わせています．銀杏も黄色く色づき始めました．セミの鳴き始めが遅かったせいか，まだツクツクボウシが鳴いていました．

大学近くのヒガンバナ

ピンク版ヒガンバナ

ケイトウの上のカエル

構内のキンモクセイ

2020/8/14

ひろしまサンドボックス事業（広島型路面性状把握業務）の開始から3ヶ月が経過しました．現在，2ヶ月分のバスと救急車の走行データから振動状況を解析し，解析結果をKML形式のデータファイルに成形して，Google Earthで可視化しています．いわゆるビッグデータ解析と呼ばれるものですが，ポイントは全ての処理を自動化する点です．クリック1つで測定データからKMLファイルを出力するプログラムをMATLABでコーディングしています（理想は，測定機器のiPhoneを設置してから，KMLファイルの出力までを自動化することです）．地図上に振動レベルを6色で色分け表示させますが，道路にきれいに沿って表示させるのが中々難しいです．測定誤差を含む位置データに基づいてマッピングしているのが原因ですが，測定データが増えていけば，統計学的な処理やカルマンフィルタなどで道路にピッタリ沿った表示ができると期待しています．

Google Earthで表示

50m間隔で振動解析

視点変更も可能

ストリートビュー表示

2020/6/26

ひろしまサンドボックス事業（広島型路面性状把握業務）の開始から2ヶ月が経過しました．現在は，バス3台と救急車3台に振動測定アプリをインストールしたiPhoneを取り付けて，経路や車体振動などの走行データを測定しています．先週から救急車のデータを回収し始めましたが，非常に丁寧に運転していることがわかりました．前後と左右とも最大加速度は，0.2G程度です．一般ドライバーでは，こうはいかないでしょう．とても丁寧な運転ですが，車体振動をゼロにするのは不可能です．振動データを地図上にプロットすると，過大な振動が起きる場所が一目瞭然にわかります．今後，データを積み重ねて，道路の修繕候補箇所を明確にしていきます．

救急車での測定

路線バスでの測定

路面撮影用カメラ

振動データの表示

2020/5/30

5月11日からオンライン授業が始まり，各科目3回の講義が終わりました．前期は常微分方程式と制御工学を担当していますが，ほぼ全てPowerPointを使い，スライド画面を共有して学生に見せています．部屋に1人で椅子に座ってカメラに向かって話すのは，まだ慣れません．説明は立った方がスムーズにできます．何となくリズムがあるような気がします．さて，学内では，木々の葉が濃くなり，裏の林ではキジの雄が盛んに鳴いています．アカシジミも舞うようになりました．居室では，10年程度育てている多肉植物の花が5年ぶり咲きました．

キジ

アカシジミ

シジミチョウの仲間

5年ぶりに開花

2020/4/6

ひろしまサンドボックスの路面性状把握業務では，バスの振動をスマホで測定すると同時に，1回だけカメラで路面映像も取得します．これは，振動の原因を映像から特定するためです．ドライブレコーダが設置できないため，GoPro8 Blackを使います．最長3時間の連続記録のため，メモリカードは256GBを装着し，電源は外付けバッテリーを使います．問題は，GoPro特有の発熱による自動停止です．この対策として，Webの記事を参考にして，本体にPCチップセット用のヒートシンクを装着しました．室内ですが，4K録画で連続4時間，問題なく記録できました．ヒートシンクは，かなりの熱さでした．次は，自家用車に装着して，直射日光の影響を調べます．

（追記：2020/4/11）
走行しながら直射日光下で耐熱テストを実施しました．若干薄曇りのときもありましたが，1Kでの3時間オーバーの連続撮影は可能でした．以前は自動停止していたので，ヒートシンクの効果は認められました．デフォルトの2.7Kだと，無風状態では自動停止しました．そもそも本体が黒なので，電源OFFの状態であっても，太陽光でかなり加熱します．

ヒートシンク装着

かなりの熱さでした

2020/4/3

大学前の桜が満開になりました．当初の予定では，昨日は入学式，本日は新入生ガイダンスが行われる予定でした．しかし，新型コロナウィルスの影響で，入学式は中止，ガイダンスと授業開始は2週間延期になりました．構内に，学生さんはあまりいません．研究室の学生さんには，３つの禁止事項（密閉，密集，密接）の回避を指示しています．研究室での滞在にも制限も課しています．早く落ち着くことを願うばかりです．

桜が満開

入口の案内板

講堂前のしだれ桜

図書館前のバス停

2020/2/14

昨年11月下旬に，ひろしまサンドボックスの公募型プロポーザルの公募に応募しました．公募テーマは3つあり，応募したのは「広島型路面性状把握業務」です．道路の舗装に対して，効率的かつ低廉な路面性状調査手法を提案しました．1次審査（書類審査）を通過して，2次審査（プレゼンテーションとヒアリング）と進み，2月14日に採択の結果が公表されました．結果は，【ここで見られます】．県内企業とコンソーシアムを組んで応募しましたが，広島市立大が提案したのは，バスと救急車をプローブカーとして活用する路面調査法です．今年の4月から調査にあたる計画です．このときに調査ツールとして用いるのが，当研究グループで開発した救急車運転訓練支援スマホアプリのDTASです．ただし，そのまま使うのではなく，調査専用ツールとして改良する予定です．

2020/1/30

第28回全国救急隊員シンポジウムに参加しました．資器材展では，企業と共同試作した救急車のサイレンシステムと当研究グループが開発した救急車運転訓練支援システム（DTAS）を展示しました．講演会では，機関員の運転技術の向上に関する発表があり，興味深く聴講することができました．現場の救急隊員の活動の様子もよくわかりました．DTASについては，来場者の方にApp Storeからダウンロードいただきました．もっと，広報活動が必要と感じました．さて，シンポジウム会場が，仙台国際センターということもあり，昼食は久しぶりに東北大の川内キャンパスでとりました．農学部が青葉山に移転したとのことで，そちらも見学していきました．山の上の更に山に建っていました．それにしても，留学生が多いのには驚きました．シンポジウムの次回開催地は，大阪府堺市です．

第28回シンポジウム

TCDとの共同試作品

ストレッチャー展示

日産の救急車

日産はストライカー

TCDの方と記念撮影

東北大農学部

農学部隣接のレストラン

2020/1/28

2020年1月30日,31日に仙台市で開催される第28回全国救急隊員シンポジウムの資器材展で，企業と共同試作した救急車のサイレンシステムの展示をします．それと同時に，当研究グループが開発した救急車運転訓練支援システム（DTAS）も合わせて紹介します．これに合わせて，DTASをアップルのApp StoreからiOSアプリとしてダウンロード提供できるようにしました．今回は，運転評価機能のみを利用可能とした機能限定の無料版です．有料の正式版では，データ（位置，速度，3軸加速度，血圧変動量，背面圧迫度，振動乗り心地）の保存，データ再生，前方映像の保存，加速度センサ補正といった多彩な機能が利用できます．機能限定なので，画面デザインが非常にシンプルです．App Sotreの検索欄で「運転訓練」をキーワードにして検索すると見つかります．

App Store検索結果

App Storeの画面

まだ評価はなし

運転評価画面

2019/9/9

日本機械学会2019年度年次大会に参加し，企業との共同研究で実施した救急車サイレンスピーカーの最適配置について発表してきました．開催地は秋田大学．大学生時代に部活の大会で訪れて以来，17年ぶりだったと思います．構内を散策しましたが，当時の記憶と全くリンクしませんでした．台風の接近に伴って気温が34.9度まで上昇し，この時期の東北とは思えない暑さでした．夕食は，比内地鶏の親子丼を堪能しました．9月13日には，広島大学でSICE Annual Conference 2019に参加し，救急車が渋滞に遭遇したときの迂回路探索に関する発表も行いました．1週間に2回の発表は久しぶりの出来事でした．学生時代とは違い準備が大変でした．

久しぶりの秋田大学

JR秋田駅のなまはげ

まだまだ夏雲でした

広島大でのSICE2019

2019/8/4

オープンキャンパスが行われました．今回はシステム工学科を代表して，システム工学科３年生が１年間かけて行う二輪ロボットの走行制御実験のデモを行いました．この実験は，週1回5時間，学科の教員が分担して実施します．1年間を通じて，ハード製作，モータの回転制御，プロセス間通信，手動制御のためのGUI設計，カメラ画像を利用した測位，GPS，自律式縦列移動制御を順に行ってロボットを完成させて，最後に走行コンテストを行います．今回のデモでは，手動制御と縦列移動を披露しました．担当は指導学生で，上手に説明していました．見学者は75名でした．

高校生への説明

縦列移動制御

説明の様子

担当した指導学生

2019/4/2

大学周辺の桜が見頃を迎えました．満開は2,3日後になりそうです．この日は入学式も行われました．今週はガイダンスが行われ，来週から授業が始まります．4月から常微分方程式と制御工学を新しく担当することになり，資料や演習問題の作成など授業の準備に追われそうです．

あと少しで満開

青空の下の桜

入学式が開催

ユキヤナギは満開

2019/3/20

自分の専門と離れるが，数年前からiOS端末（iPadとiPhone）で利用する電子書籍向けの視線インタフェース(IF)を開発している．視線IFには，ポインティング方式とジェスチャー方式があるが，開発しているのは後者．視線を左に移すとページを進める，右に移すとページを戻すという単純な仕様．視線の移動は，端末の内蔵カメラで目の動きを読み取って捕捉する．そのときに画像処理の技術を用いる．視線移動だけではなく，首を左右に振ることでも同様のページ送り＆戻しを実現している．捕捉アルゴリズムは単純だが，カメラ性能やプロセッサ能力の異なる複数の端末で同じように動作させるのは中々難しい．IFは裏方ソフトであるため，CPU使用率を下げて，バッテリーを長持ちさせる工夫も必要である．よって，リソースを占有するような重い画像処理は組込んではいない．この開発を通じて，実装では端末間の性能差やバッテリーの持続時間などを考慮して，要求性能を満たさなければいけないことを直に体験したので，大変勉強になった．現在，それぞれ3種類のiPadとiPhoneで動作検証しているが，自分が使う場合，95％以上の精度でページ送り＆戻しが可能である．残り5％のできない状況には，背景が白で白のワイシャツを着ているときが含まれる．この場合，視線移動が捉えにくい．画像フィルタを入れれば解決できそうだが，全体の処理が重くなるので，この5％は諦めようと思う．

2019/2/25

実験用制御システムのコントローラとして使っていたDell製WinXPマシンが不調になったため，新品の代替PCを購入した．購入条件は，WinXPがサポートされていること（XP用のドライバが用意されていること）．シングルコア，シングルスレッドで駆動すること．PCIスロットが2本以上あることである．仕様が古すぎて，今となっては逆にハードルの高い要求である．色々と調査してテガラ株式会社のオーダメイドPCを購入した．この会社には，動作確認するために評価機貸出しサービスがあり，これを活用して，購入前にPCIスロットに差す計測制御用IOボードとの互換性を確認した．評価機と言っても，これ自体がオーダメイドPCであり，動作に問題がなかければ，そのまま購入するというサービス．非常に都合が良かった．CPUはデュアルコアでHyper-Threading対応のIntel Core-i3であった．デュアルコアで使うときもあるのだが，1コア，1スレッドで駆動させるときにはBIOS上で設定する．OSは自前のWinXP SP3 32bit日本語版である．

新調したPC

販売会社のロゴ

PCIスロットは4本

BIOSでコア数を変更

2019/1/25

香川県高松市で第27回救急隊員シンポジウムが開催され，企業との共同研究で試作した救急車の新サイレンシステムなどを展示しました．かつて私の指導学生だった社員さんも，音声インタフェース型サイレンスイッチを展示していました．今回は，大変ありがたいことに，広島市立大学で開発した救急車運転訓練支援システム（DTAS）も展示していただきました．評判は良かったようです．展示場では，トヨタ車と日産車が横に並んで配置され，両者をよく比較することができました．試作機の展示はトヨタ車側です．

展示場は中央の一番下

シンポジウム横断幕

2社の救急車が横並び

展示はトヨタ車側

新サイレンシステム

DTASの説明ボード

うどん脳がいました

関係者と記念撮影

2018/9/21

産学連携研究発表会2018が開催されました．これは，広島市立大で行われている研究を市民に公開するイベントです．参加者の大半は企業の方です．今回は「スマート端末を利用したIoTプラットフォーム上での計測・制御」という題目で，指導学生の修士1年生2名に説明してもらいました．最近のスマートフォンは高性能なので，それを計測や制御で活用しようといった内容です．救急車への応用例として，現在取組み中の防振架台の開発例と，応用実績として運転訓練支援システムとその道路補修への活用の合計3例を紹介しました．

会場の様子

説明の様子

説明担当の修士1年生

展示ポスター

2018/8/3

オープンキャンパスが開催されました．今年は，学生の皆さんに協力してもらって，現在，取組んでいる救急車関連の研究のうち，新サイレンシステム，アクティブ制御ベッド，運転訓練支援システムの３つの紹介をしました．多くの人に見学しに来てもらいました．

新サイレンのデモ機

会場の様子

見学者への説明

グループで記念撮影

2018/6/25

平成26年11月に特許出願した「方向指示装置及び方向指示方法」が特許として登録されました．この特許では，タブレットに内蔵されているRGBカメラを使って，ユーザーの眼球の動きや頭部の回転を読み取り，その動きに合わせてタブレット内の電子書籍のページめくりをする方法を提供します．カメラを用いた視線推定では，近赤外光照射器と専用カメラを使う方法が主流です．これは，近赤外光で顔を照らすと，カメラで眼球運動をはっきりと捉えられるからです．一般的なRGBカメラだと近赤外光ほどはっきり捉えられません．RGBカメラで眼球の動きを正確に捕捉するためには，やや重い画像処理が必要となりますが，その処理をできるだけ軽く済ませることを目的として考案しました．

特許証

2018/6/15

運転訓練支援システム（DTAS）には，記録した走行データをGoogle Maps上にマッピングするViewer（HTML+JavaScriptベースのWebアプリ）が付属している．マッピングは，Google Maps JavaScript APIを用いて行っている．これまでは，APIを利用するに当たり，Viewerのソースコード内にAPI Key（認証番号）を埋め込まずに利用していたが，6月11日以降はKeyなしでの利用がサポートされなくなるとアナウンスされた．これは，Googleの地図関連のサービスが新体系Google Maps Platformに移行するのに合わせた措置．現時点では，まだKeyなしでもマッピングできるが，もうそろそろ，ソースコードにAPI Keyを埋め込まないといけない．この場合，API Keyとクレジットカード番号を対応付ける必要がある．よって，Viewerを任意に配布するのが難しくなった．

2018/5/16

平成25年11月に特許出願した「減速タイミング通知装置」が特許として登録されました．この装置は，救急車が減速する際に，慣性力の影響で傷病者に過度な脳圧上昇が起きて，脳内で再出血や動脈瘤破裂を起こさせないようにするための機関員（運転手）向けの報知システムです．あらかじめ登録しておいた交差点などの減速箇所に近づと，機関員に音声などで伝えます．血圧変動モデルを組込んでおり，血圧が指定した変動量以下に抑えられるようにブレーキの開始ポイントをリアルタイムで割り出します．2013年にApple iPhone 4Sで試作機を作りました．詳しい資料は，【ここ】にあります．

特許証

2018/4/3

救急車用の運転訓練支援システム（DTAS for ambulances）が完成しました．傷病者に負担をかけない救急車の運転技術の習得をサポートする車載機器として2005年頃から開発を始めて，ついに完成．慣性力で生じる血圧変動と背面荷重変動を再現する数理モデルの構築に時間を要しました．運転訓練支援の機能だけでなく，走行記録（緯度，経度，速度，加速度，振動等の記録），記録データの表示，ドライブレコーダといった各種機能も充実させました．詳しい説明は，【ここ】を読んでください．ソフトウェア会社側の調整を経て，Apple iPhone SEで動作可能なiOSアプリとして年内の販売を目指します．

（追記）アプリアイコン内にあるスター・オブ・ライフをイメージした青色のマークが，商標に接触する可能性があったため，この部分を♥を使ったマークに変更した（2018/6/20）

初期版

更新版

2018/3/7

徳島大学で開催された日本機械学会中国四国支部第56期総会・講演会に参加しました．徳島県では2014年12月～2015年5月に救急車の走行データを計測したことがあり，ちょうどいい機会だと思い，そのときのデータを使った研究内容を発表しました．題目は「救急車の走行データを利用した道路修繕箇所の優先順位決定」．道路上にある凹凸箇所を救急車が通過すると，車体が振動して，患者さんに悪影響を与えます．救急車の視点で考えた場合，どの凹凸箇所から優先的に修繕すべきか，その優先順位を付ける方法に関する発表です．

岡山-高松間は快速

瀬戸大橋は視界不良

特急うずしお

徳島大学で開催

2018/1/15

ある研究で，運転訓練支援システム（DTAS）に走行データのオンライン転送機能を追加し，携帯回線（OCNモバイルONE）を通じて学内サーバに自動送信している．走行解析のために0.01秒間隔で受信したかったが，OCNの回線では厳しかった．現在は転送レートを0.1秒に落としているが，それでもデータが自動的に蓄積されるので，とても便利だ．取得したデータは，振動発生源の特定や路面形状の推定で活用している．それにしても，データ転送機能の追加とサーバの構築が2日程度で終わった．充実したサンプルプログラムのおかげだ．大変ありがたい．

2017/12/14

救急車運転訓練支援システム（DTAS for ambulances）の開発が最終段階に入り，それに合わせて説明ページを作成しました【ここ】．DTASを簡単に説明すると，法律で義務づけられている交通安全訓練と平行して行われる，傷病者安全運転訓練のための支援機器ということになります．傷病者安全とは，走行中に受ける振動や慣性力などの影響で傷病者の容態を悪化させることなく，安定した状態で病院まで搬送することを意味します．説明ページからは，簡易パンフレットも開けます．

パンフレット

2017/11/25

千葉県の幕張メッセで開催された第26回全国救急隊員シンポジウムに参加し，企業と共同で試作した救急車用の新サイレンシステム（アクティブサイレンシステム）を見学しに行ってきました．交差点内や追越し時に，周辺自動車や歩行者に救急車の存在を早期に認知させるために，複数のスピーカーを用いてサイレンの吹鳴方向と音量を制御するものです．赤信号連動，ハンドル連動，ウィンカー連動などの自動連動機能があります．メイン操作はタブレットを使って行い，制御部とはBluetoothで無線接続します．大学側は，この制御部とタブレットによる操作部を作成しました．ちょうど13年前の2004年11月に，ここで開催された東京モーターショーでアクティブ制御ベッドを披露したことを思い出しました．懐かしいです．

参加費は無料でした

救急資器材展2017

展示ブース

新サイレンシステム

トヨタのハイメディック

新パラメディック

何と，ストライカー！

関係者で記念撮影

2017/6/29

ホームページのトップ画面の表示内容を現在の研究テーマに合致するように変更．ここ数年間は，救急車関連の研究に専念していました．下層ページの内容も，それに合わせて順次更新していく予定．

2017/6/21

救急車用運転訓練支援システムの商品化に向けてソフトウェア会社と開発作業を続けてきました．小型のiPhone SEでの使用を前提に開発しています．前回からドライブレコーダ機能を追加しました．全体としては８割程度完成です．

不快感をフレアで表示

ドライブレコーダ

データ再生画面１

データ再生画面２

データ再生画面３

iCloudへ転送

iPadでの走行解析

ストリートビュー

2017/4/4

入学式が行われました．とても暖かい日で桜も咲き始めました．桜の開花は例年よりも遅いです．

桜が開花

学部と大学院の入学式

桜は1分咲き

ユキヤナギは満開

2017/3/23

卒業式が行われ，夜には謝恩会が開催されました．今年の会場はメルパルクでした．研究指導した学部生2人と大学院生2人が無事に卒業しました．修士修了の大学院生からは，コーヒー豆を頂きました．感謝！感謝！

卒業生と記念撮影

大学構内の満開の梅

何とブルーマウンテン

2016/11/28

救急車用運転訓練支援システム（DTAS：Driving Training Assistant System for ambulances）とは，車体の揺れなどに伴う搬送患者の身体的な負担を減らすために，急加速・急ブレーキ・急ハンドルをしない運転技術を身につけるための運転技術習得アプリケーションです．以前，iOS5＋iPhone4Sで試作したものを，iOS10+最新iPhone上で動くように改良しました．旧システムはObjective-Cでプログラムを書いていましたが，今回はSwift3.0でコーティング．かなり楽になりました．あともう少しで基本機能の組み込みが終わります．

訓練画面

記録データ一覧

記録データの可視化

設定画面

利用風景

2016/10/3

学生会館の売店がリニューアルされました．書籍販売と画材販売に加えて，念願のコンビニエンス部（生活彩家≒ポプラ）がオープン．営業時間は8:00～19:00となり，便利になりました．商品はポプラと同じようですが，弁当への炊きたてご飯の盛り付けはありません．ちょうど1年前には食堂と喫茶も新しくなり，学生会館の雰囲気はだいぶ変わりました．

生活彩家

食堂

食堂（ボックスブース）

食堂の吹き抜け

2016/8/24

ホームページをマイナーチェンジ．研究内容にインタフェース関連のテーマを追加しました．このテーマでは，iOSアプリを視線や頭を動かして操作する非接触インタフェースを開発していますが，将来的には，ここで養った画像処理やパターン認識の技術を救急車用運転支援システムに応用していく予定です．また，アクティブ制御ベッドの説明も若干変更しました．

2016/8/7

オープンキャンパスが行われ，「システム工学実験」の紹介をしました．この実験は，情報科学部システム工学科3年生向けのもので，1年間を通じて制御回路の製作から制御アルゴリズムのプログラミングと実装を体験します．今年は，学生さんの協力を得て，3台の双輪ロボットの追従制御と手動による遠隔制御を披露しました．見学者は94名でした．

前のロボットに追従

デモ内容の説明

前面カメラで撮影可

遠隔制御の体験

2016/7/2

計測制御に関するセミナーに参加するために，5年ぶりに東北大学工学部に行ってきました．青葉山まで地下鉄が通ったということで早速乗ったところ，新しいだけあって快適でした．久しぶりに学食で昼食もとりました．セミナーでは，2014年末から半年間行った徳島県での救急車の走行計測と乗り心地向上ための施策について発表しました．

地下鉄/青葉山

懐かしの機械系

青葉記念会館

学食で昼食（450円）

2016/6/20

大学周辺には4種類のゼフィルス（2cm程度のシジミチョウの仲間）がいます．今年の発生数は例年よりも少なかったですが，元気に飛び回っていました．5/19に発生し，現在はもう残りわずかです．変わった模様のアカシジミがいるなと思ったら，ウラミスジシジミでした．初めて見ました．

アカシジミ

ウラナミアカシジミ

ウラミスジシジミ

ミズイロオナガシジミ

2016/4/2

サクラが満開になりました．満開の時期は例年通りですが，今年は花が少なめです．ハクモクレンは散り始めましたが，ユキヤナギ，オオイヌノフグリ，ツバキ，コブシ，スミレが咲いています．

サクラ満開

今年は花が少なめ

講堂前のユキヤナギ

多種多様

2016/3/23

卒業式が行われました．夜からは，リーガロイヤルホテルでシステム工学科・システム工学専攻主催の謝恩会が行われました．今年は5人の指導学生が就職し，１人が大学院に進学します．

指導学生と記念撮影

研究室全体

感謝！感謝！

2016/1/19

この冬，初の本格的な降雪になり，15cm程度積もりました．午前11時にはすっかり青空となり，芝生広場では学生が雪だるまを作っていました．

本格的な雪降り

長崎平和の鐘

早速，雪だるま登場

午前11時には青空

2015/12/18

徳島県で救急車のストレッチャーの振動計測をしました．ちょうど１年前，運転訓練支援システムを使って，約４ヶ月にわたり救急車の走行経路や加速度などの走行データをとりました．そのデータから車体の振動は把握できましたが，傷病者の方にどのような振動がかかっていたかは不明でした．今回は，身体に作用した振動を推定するための補正用データを取りました．実際にストレッチャーにも乗らせていただき，走行中の振動も体験しました．

特急うずしおで徳島へ

瀬戸大橋

振動計測の様子

フロアの振動計測

2015/11/27

救急車用に開発している運転訓練支援システムの効果を確認する実験を行いました．このシステムには，複数の支援機能がありますが，今回は車両の位置情報や速度情報などから，ブレーキの開始タイミングを計算して，それを運転手に通知する機能の検証を行いました．この日は，初雪．車のフロントガラスにうっすらと雪が積もりました．11月に雪が積もったのは，ここ最近は記憶にない．

朝7時過ぎの西風新都

車にも雪が積もる

運転訓練支援システム

血圧と血流量の測定

2015/9/10

広島市立大学産学連携研究発表会が開催されました．今年は「単眼RGBカメラを用いた視線インタフェース」に関する研究を紹介しました．これは，目や頭を動かしてタブレットなどを操作するための非接触操作技術の研究です．自動車運転手の視線推定にも応用する予定です．来場者への説明は，3名の学生が担当しました．

来場者への説明

タブレットを使ったデモ

掲示ポスター

説明を担当した学生さん

2015/8/2

オープンキャンパスが行われました．今年もシステム工学科3年生の実験科目である「システム工学実験」を紹介しました．手動制御（遠隔操作）と自動制御（追従走行）による双輪型ロボットの移動制御のデモンストレーションを行いました．高校生を中心に83名の方が見学しました．

学生による全体説明

追従制御の実験デモ

手動制御パートの説明

遠隔操作の体験

2015/5/15

2自由度型アクティブ制御ベッドの実車実験を始めました．福祉車をレンタルし，後部の座席を取り外して8人がかりで載せました．車体との隙間は1～2cm程度ほどしかなく，ギリギリで収まりました．これから1ヶ月間にわたり，昨年入手した頭部近赤外光計測装置を使って，脳内血流量変動の抑制効果を調べていきます．

11年ぶりの実車実験

側面カバーは取外し

幅一杯です

隙間は1～2cmほど

2015/4/1

大学周辺の桜が満開になりました．今年の2月，大学前に歩道橋ができましたが，残念ながら桜並木が分断されてしまいました．この時期だけ，取り外せないかな．

大学前の桜並木

正面階段のユキヤナギ

正面階段にある桜

サクラと校章

2015/3/24

卒業式が行われ，夜からはホテルニューヒロデンにて，システム工学科・専攻所属の学生さんたちが謝恩会を開いてくれました．今年は3人の指導学生（いずれも学部生）が卒業しました．

指導学生(B4)

指導学生と

研究室の卒業生と

2015/3/20

3月19日に研究室の追いコンがありました．始まるまでに時間があったので，ふらっと広島平和記念公園に立ち寄ったところ，桜のつぼみがだいぶ大きくなっていました．もうすぐ開花しそうです．広島市立大学では，梅が満開です．

広島平和記念公園

開花はもう間近

原爆ドームは修復中

大学敷地内の梅

2015/2/20

大学前に歩道橋が完成し，2015年2月17日にお披露目されました．名前は「しりつだいがくまえほどうきょう」です．歩道橋の側面には，雲などがイメージされた図が描かれています．当大学芸術学部出身のグラフィティーアーティストの方のデザインとのことです．広島市立大のいいところは，芸術学部関係者の方の作品が学内や大学周辺にあり，他の大学にはない雰囲気があるところでしょうか．

南西から撮影

西から撮影

名前はひらがな

講堂の裏に通じます

2014/11/21

今年２回目となる実車を使った仰臥位での血圧測定実験を５日間に渡って行いました．今回の目的は３つ．１つは，以前に作成した血圧変動モデルの再現精度を確認するためのデータを収集すること．２つ目は，前後左右加速度と血圧変動との対応関係を探ること．３つ目は，アクティブ制御ベッドを実験車両に載せられるか確認することです．６人がかりですが，何とか載せることができそうです．

実験車両

測定姿勢

車内の様子

アクティブベッド

2014/9/12

北海道大学で開催されたSICE Annual Conference 2014にて，救急車の加減速で生じる搬送患者の血圧変動の非線形動的モデリングに関して発表してきました．北大は大学時代に水泳の大会で行った以来，約20年ぶりです．久しぶりに札幌でのひと時を満喫してきました．

会場入り口

ポプラ並木（北大）

クラーク像（北大）

ご馳走

2014/9/3

広島市立大学産学連携研究発表会（2014年度リエゾンフェスタ）にて，日頃の研究活動とその成果を紹介しました．今回は，コンピュータシミュレーションで予測した救急車用アクティブ制御ベッドの血圧変動抑制効果などを，広島市での搬送を例に取り紹介しました．

学生による説明

会場の様子

学生による説明

展示パネル

2014/8/3

オープンキャンパスが行われ，システム工学科3年生の実験科目である「システム工学実験」の紹介をしました．これは，２～４台の双輪ロボットを画像情報を用いて自律的に縦列走行させる実験です．この実験を通じて，ロボットを思い通りに動かすための設計・制御の基礎技術を学びます．この日は，高校生を中心に60名ほどが見学しました．